门座起重机依据结构类型的不同，可分为下面几种：
1．以门架的结构类型为首要标志
门座起重机可以分为全门座和半门座起重机。后者不具备完好的门架，它的两条运转轨迹不在同一水平面上，一条铺设在地面上，另一条铺设在库房或特设的栈桥上。
2．以起重臂的结构类型为首要标志
门座起重机可分为四连杆组合臂架式门座起重机租单臂架式门座起重机两种。前者的较大优点是臂架下面的净空高度较大，因而在必定的起升高度要求下，起重机的总高度较低，但结构杂乱，分量较大，而单臂则与上述相反。现在，国内大多选用四连杆组合臂架式起重机。
3．以上部旋转部分相对下部运转部分旋转的支承设备的结构类型为首要标志
门座起重机可分为转柱式门座起重机、定柱式门座起重机、转盘式门座起重机和大轴承式门座起重机。转盘式门座起重机结构杂乱，加工制造困难，现在较少选用；转柱式和定柱式全体稳定性好，是现在常用的形式，其中转柱式应用较多；大轴承式结构新颖，构件少，分量轻，具有广阔的发展前景。
4．依据用处和运用场合的不同进行分类
门座起重机可分为港口用门座起重机、造船用门座起重机和建筑用门座起重机3种。
此外，依据港口不同的装卸用处，可分为一般用处的门座起重机和专用门座起重机。一般用处的门座起重机用于杂货码头，运用吊钩或抓斗吊具。专用门座起重机用于专用码头或单一货种，如用于起吊煤炭、粮食等。除运用吊钩、抓斗吊具外，还装备了专门作用的设备。如带斗门座起重机，专门设备了料斗、皮带运输机等设备。
